COEX CloverをVMwareを使ってシミュレートする
困ったときは，まじパオーン！
今回は，COEX Cloverのシミュレータの環境構築についてです．
COEX cloverは，キットを使ってドローンのことやプログラムについて学びましょう！という宣伝されている学習ツールです．
ただ，これはgazeboを使用してのシミュレーションも公開されているため，ちょっとドローンの世界を味わってみようっていう人が手軽に足を踏み入れることができます．
ただ，このシミュレータはgazebo上で動くためLinuxが基本です．
そのため，この記事では，Linuxユーザーでない方々も使えるように公開されている仮想環境での使用方法について解説します．
[事前準備]
☆セキュアブートの無効化
☆Virtualization Technology(VT-X)の有効化
この二つの作業をやっていないとVMwareを起動できないので注意
[１] Clover drone VM imageのダウンロード
Release v0.4.1 · CopterExpress/clover_vm · GitHub
上記URLにアクセスして，VM imageをダウンロードしてきます．
[２] VMware WorkStation Playerのダウンロード
上記URLにアクセスして，ご使用のOSにあったものをダウンロードしてきます．このとき，バージョンは15以上でないといけません．
[３] VMware WorkStation Playerのインストール
(1)Windowsの場合
ダウンロードしたexeファイルをダブルクリックして実行．後は，指示に従いつつインストール.
(2)Ubuntuの場合
$ sudo bash <VMware-Player-15.5.1-15018445.x86_64.bundle>→(ファイル名)
"""
VMware Kernel Module Updater
Before you can run VMware, several modules must be compiled and loaded into the running kernel
"""
っていうエラーが出て，起動できなかった場合
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install build-essential linux-headers-$(uname -r)
$ sudo vmware-modconfig --console --install-all
[４] VMwareの初期設定
基本的に全部acceptにチェック入れてnext.
[５] 起動させる
Open a Virtual Machineからダウンロードしたclover image をimport
なんか最初はimport errorみたいなのが出るけどretryでimportできる
importされたclover imageを選択した状態で右下のEdit virtual machine settingsをクリック
・Memory：PCの半分のメモリを設定
・Processors：同様に半分が良い
NewWork Adapter：NetWork ConnectionのBridgedをチェック，Replicateの欄もチェック
これだとネットワーク選択ができない→NATの欄をチェック
USB Controller：使うなら設定
Display：右上３D Graphicsの欄のAccelerateにチェック
Options タブに移動
Vmware Tools：右上Vmware Tools Featuresの欄Synchronizeにチェック
Save
最後にPower Onをクリック．
[５] VMの中でgazeboを起動する
VMを起動すると，デスクトップ画面が現れる．
そこのアイコンの中にgazeboが存在するので，そこをダブルクリックすることで起動する．VM(バーチャルマシーン)なのでgazebo以外も通常のPCのように使用できる．
ただ，OSはxubuntuというLinuxベースのものなのでLinuxになれていないと少し大変かも、、、
気が向けば中身の使い方について書くかもしれません．
それまで，気長にお待ちくださいな．
